peg_offset_from_rgbd — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: rgb × image2d × matrix × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_offset_from_rgbd"))

Verwendung

Relativer Versatz (dx, dy) [m] der Stiftspitze gegenüber dem Bohrungsmittelpunkt in Welt- (Schlitten-)Koordinaten aus 1 RGB-D-Bild der Handgelenkkamera — die Beobachtungsgröße für Visual Servoing.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

R_cam_to_world はカメラ座標のベクトルを世界へ回す 3×3(hand-eye)。ずれは板の平面内の成分、height は先端の板からの高さ。hole_radius を与えると穴の円を既知半径で当てる(hole_centre_from_rgbd)。

返り: hole・tip(各計測の dict)、dx・dy・height。試作(16 姿勢): |dx|, |dy| の最大 0.010 mm。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

peg_offset_from_rgbd — DRIVE pegsim op