pegsim op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_params"))
peg और hole के मापों की table (m, rad): peg की त्रिज्या r, hole की त्रिज्या R, hole की गहराई, chamfer की चौड़ाई और कोण, peg की लंबाई, friction coefficient, कलाई की stiffness, कलाई का camera।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
既定は試作の寸法: r = 5.0 mm、R = 5.2 mm(半径 clearance 0.2 mm、c = 0.0385)、深さ 20 mm、45° の面取り 1 mm、ペグ 40 mm、μ = 0.3(MuJoCo の滑り摩擦)。n_seg は穴の壁を近似する箱の数(MJCF)、k_trans [N/m]・k_rot [N m/rad] は手首(コンプライアント支持)の並進・回転剛性、image_size と fovy_deg は手首カメラ。Raises ValueError: r ≤ 0、R ≤ r、面取りが穴より深い、μ < 0、面取り角が (0°, 90°) の外。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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