peg_scene_mjcf — DRIVE pegsim op

• 資料種類:table → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))

用法

場景的 MJCF 字串(無需 mujoco)：孔 = 內切面半徑為 R 的 n_seg 個箱體構成的環 + 45° 倒角的環 + 孔口面的環圈 + 方框；位置控制的滑台(x, y, z 滑動)上裝有由 6 個彈簧關節構成的柔順腕部，其末端為銷(圓柱)。腕部相機位於滑台後方 60 mm、上方 20 mm，向下 45°；側面相機固定。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

lg = 先端から回転のコンプライアンス中心までの距離(None → 手首原点 = ペグ長、0 → 先端に中心 = RCC)。offsamples は MSAA(RGB 用 4、depth 用 0 で別にコンパイルする —— 深度はサンプル 0 の位置になる罠)。<quality numslices="128"> で円柱の多角形近似を 0.0015 % に(既定 28 では半径が 0.04 mm 内側)。単位 m、口の面 z = 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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