peg_scene_mjcf — DRIVE pegsim op

• 数据种类:table → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))

用法

场景的 MJCF 字符串(无需 mujoco)：孔 = 内切面半径为 R 的 n_seg 个箱体组成的环 + 45° 倒角的环 + 孔口面的环圈 + 方框；位置控制的滑台(x, y, z 滑动)上装有由 6 个弹簧关节构成的柔顺腕部，其末端为销(圆柱)。腕部相机位于滑台后方 60 mm、上方 20 mm，向下 45°；侧面相机固定。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

lg = 先端から回転のコンプライアンス中心までの距離(None → 手首原点 = ペグ長、0 → 先端に中心 = RCC)。offsamples は MSAA(RGB 用 4、depth 用 0 で別にコンパイルする —— 深度はサンプル 0 の位置になる罠)。<quality numslices="128"> で円柱の多角形近似を 0.0015 % に(既定 28 では半径が 0.04 mm 内側)。単位 m、口の面 z = 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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