peg_synthetic_rgbd — DRIVE `pegsim` op

• Data kinds: table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_synthetic_rgbd"))

उपयोग

ground truth वाला synthetic RGB-D (केवल numpy, mujoco आवश्यक नहीं): board z = 0 (grey), hole की disc (त्रिज्या R + W, काली, 4 mm नीचे की सतह), और peg (त्रिज्या r का cylinder + सिरे की disc, नारंगी) को कलाई के camera (45° नीचे की ओर, MJCF जैसी ही दिशा) से analytically ray-cast करता है।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

深度は画素中心の +Z 距離(実物の RGB-D と Fullseye の規約)、色は supersample² 倍の超標本の平均(反エイリアス = 被覆率)。計測(peg_offset_from_rgbd)の門を mujoco 無しで立てるための入力で、MuJoCo の描画の代わりではない(影・照明・面取りの

斜面は描かない)。返り: rgb(H, W, 3) uint8、depth(H, W)、K、R・t(世界 → カメラ)、R_cam_to_world、tip・axis(真値)、uv_tip・uv_hole(真値の投影)。Raises ValueError: axis がゼロ、大きさが小さすぎる。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

peg_synthetic_rgbd — DRIVE pegsim op