peg_tip_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 数据种类:rgb × image2d × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_tip_from_rgbd"))

用法

从 1 帧腕部 RGB-D 求销末端中心的 3-D 坐标(相机坐标)：销的像素 → depth 点云 → PCA 轴 → 已知半径圆柱拟合；末端在轴向上的位置由一个模型确定，该模型使阴影的端部(亚像素、覆盖率)与投影边缘圆的端部一致。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

返り: tip_cam(3,)、axis(先端 → 上、単位)、rms_cyl、n_pts、uv(先端の投影)、delta_axial。

正直に: 試作の 16 姿勢で軸方向の誤差 max 0.83 px(横方向 0.004 px)—— 影の端 1 画素の被覆率だけから軸方向を読む限界で、目標 0.3 px は未達。Raises RuntimeError: ペグが見えない(芯の画素 < 50)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

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*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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