peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: signal × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))

Verwendung

Dyname, die die 2 Pads auf den Stift ausüben (Greiferkoordinaten, bezogen auf den Greifpunkt) → für jedes Pad (Normalkraft P, von der Membran aufgenommene Scherung q = (q_u, q_v)).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

釣り合い(導出): パッド R(+x)はペグに −N_R x̂ と T_R、L(−x)は +N_L x̂ と T_L。F_x = N_L − N_R、F_y = T_Ry + T_Ly、F_z = T_Rz + T_Lz、M_y = −w(T_Rz − T_Lz)、M_z = w(T_Ry − T_Ly)、M_x = ねじり(半分ずつ)。法線は把持力で N = G₀ ∓ F_x/2。

返り: R・L(各 P・q(膜が受ける = −T)・slip_ratio = |q|/(μP)・torsion(膜が受けるねじり)・torsion_ratio = |ねじり| / 全滑りトルク (3π/16)μPa)、torsion(ペグへのねじりの半分 M_x/2)、ok(両方 |q| < μP)、min_margin、torsion_ok。滑り(|q| ≥ μP)とねじりの全滑りは印で返す(例外にしない: 合成は比例載荷・無滑りねじりの模型)。Raises ValueError: 形が (3,) でない・有限でない、どちらかのパッドの法線力が 0 以下(パッドが離れる = この写像の外。fail-closed)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

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