pegfail_scene_mjcf — DRIVE pegfail op

• 데이터 종류: table → any

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pegfail_scene_mjcf"))

사용법

실패 주입이 들어간 장면의 MJCF 문자열(mujoco 불필요): pegsim.peg_scene_mjcf를 ElementTree로 읽고 (i) 손목 힘·토크 센서(site peg_top = 손목 원점, 자식 body와 부모 사이의 상호작용력), (ii) blocked_depth [m]가 있으면 구멍 안에 그 깊이를 윗면으로 하는 마개(원기둥), (iii) decoy_xy가 있으면 미끼 구멍(벽·모따기·칼라를 복제해 평행 이동하고 이름에 decoy_를 붙임. 사각 틀은 미끼와 겹치므로 제거)을 더합니다. Raises ValueError: 마개 깊이가 구멍 밖, 미끼가 목표 구멍과 겹침(중심 거리 < 2(R + W) + 1 mm).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

타입이 이어지는 다음 연산자(any 를 입력으로 받는 것)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

같은 카테고리(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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