pegfail_scene_mjcf — DRIVE pegfail op

• 数据种类:table → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("pegfail_scene_mjcf"))

用法

带失败注入的场景的 MJCF 字符串(无需 mujoco)：用 ElementTree 读取 pegsim.peg_scene_mjcf，并添加 (i) 腕部力/扭矩传感器(site peg_top = 腕部原点，子 body 与父级之间的相互作用力)，(ii) 若给定 blocked_depth [m]，在孔内放置以该深度为上表面的塞子(圆柱)，(iii) 若给定 decoy_xy，则添加诱饵孔(复制壁、倒角、凸缘(collar)并平移，名称加上 decoy_ 前缀；方框与诱饵重叠，因此移除)。Raises ValueError：塞子深度在孔外、诱饵与目标孔重叠(中心距离 < 2(R + W) + 1 mm)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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