pegsym op• Data kinds: matrix × matrix → any
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))
polygonal peg वाले scene की MJCF string (mujoco आवश्यक नहीं): छेद = हर edge के लिए एक दीवार का box (सबसे संकरे भाग के नीचे), 45° chamfer की plate और चमकीला collar (मुँह का face z = 0 पर); peg = convex mesh का prism (cross-section peg_vertices, peg frame, axis origin पर)। carriage में x, y, z slide और yaw hinge (position control) हैं, उसके आगे 6-DoF spring wrist (झुकाव k_rot और मरोड़ k_yaw [N m/rad] अलग; पकड़ मरोड़ में नरम है)। camera: wrist camera (carriage से 30 mm बगल में, ठीक नीचे की ओर), छेद से station [m] पर ऊपर की ओर देखता camera (फ़र्श के plane में, peg के end face को नीचे से देखता है), और figure के लिए तिरछा ऊपर का fixed camera side। हर box केवल अपनी edge के बाहर वाले half-plane में होता है, इसलिए कोनों से आगे बढ़ाने पर भी छेद के अंदर नहीं घुसता (किसी भी convex छेद के shape के लिए यही निर्माण काम करता है)। Raises ValueError: polygon convex नहीं है, chamfer < 0, छेद की गहराई ≤ chamfer, घर्षण < 0, stiffness ≤ 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
any को input के रूप में लेते हैं)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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