polish_scene_mjcf — DRIVE `polish` op

• Datenarten: scalar → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str' (die Implementierung direkt: import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'; aus dem Register: opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))

Verwendung

MJCF, in dem ein zylindrisches Werkzeug (Radius radius, Dicke thickness, Masse mass) über einer ebenen Platte (Ebene z = 0) von 3 Schubgelenken x, y, z bewegt wird. z ist ein Positionsservo (Verstärkung k_z [N/m] = Anpressfeder des Handgelenks), x und y sind steife Servos k_xy. Mit Schwerkraft. Geschlossene Form der Feder: Normalkraft bei auf der Platte aufliegendem Werkzeugboden N = m g + k_z (q_surface − q_cmd) (q_surface = Gelenkwert, bei dem der Boden z = 0 erreicht). Der Kontakt wird steifer gemacht (solref-Zeitkonstante = 4 × timestep, solimp 0.99), damit die Eindringung deutlich kleiner als die Federkompression ist (mit dem weichen Standardkontakt drang eine Masse von 0.05 kg bei 5 N 0.7 mm ein; in Reihe mit der Handgelenkfeder fiel die Kraft um 6 % zu klein aus — gemessen). Der Reibungskegel ist pyramidal. Mit elliptischem Kegel + impratio = 10 drang ein steifes Handgelenk (20 kN/m) 0.1-0.36 mm ein und die Kraft fiel um 17 % zu klein aus (ebenso bei Reibung 0, gemessen). Raises ValueError: Zahlenprüfung.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`polish`)

preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage

*Provenance: polish.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

polish_scene_mjcf — DRIVE polish op