polish op• 資料種類:scalar → any
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(要直接呼叫實作,import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))
在平板(z = 0 平面)上以 x、y、z 3 個移動關節驅動圓柱工具(半徑 radius、厚度 thickness、質量 mass)的 MJCF。z 為位置伺服(增益 k_z [N/m] = 腕部的壓緊彈簧)，x、y 為硬伺服 k_xy。有重力。彈簧的閉合式：工具底面落在板上時的法向力 N = m g + k_z (q_surface − q_cmd)(q_surface = 底面到達 z = 0 的關節值)。接觸設得較硬(solref 時間常數 = 4 × timestep，solimp 0.99)，使穿透遠小於彈簧壓縮量(預設的軟接觸下，質量 0.05 kg、5 N 時穿透 0.7 mm，與腕部彈簧串聯後力偏小 6 % —— 實測)。摩擦錐為稜錐(pyramidal)。橢圓錐 + impratio = 10 時，硬腕部(20 kN/m)穿透 0.1〜0.36 mm，力偏小 17 %(摩擦為 0 時也相同，實測)。Raises ValueError：數值檢查。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
any 作為輸入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
polish)preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage
*Provenance: polish.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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