pegsym op• 데이터 종류: matrix × matrix × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("polygon_two_point_depth"))
기울인 다각형 페그의 2점 접촉 깊이 l₂ [m] (최협부 z = 0에서 선단 중심까지)를 엄밀하게: 깊이 l에서 z ≤ 0에 있는 페그 부분은 선단면의 정점과 측면 능선이 z = 0을 자르는 점의 볼록 껍질입니다. 구멍은 연직 각기둥이므로 이 정점들의 수평 투영이 평행 이동으로 구멍에 들어가는(polygon_fit_check) 동안은 들어가고, l을 깊게 하면 들어가지 않게 됨 — 그 경계를 이분법으로. tilt_dir = 기울이는 수평 방향 [rad] (월드 좌표계, 페그 단면과 같은 좌표계). 비교용 원의 식(Whitney, pegsim의 3-D 원기둥 엄밀식 (2R − r(cos θ + sec θ))/tan θ)을 내접원(r = A, R = A + δ)과 외접원(r = A/cos(π/n), R = (A + δ)/cos(π/n))으로 반환(circle_in, circle_out). 정사각형을 면에 평행한 축으로 기울였을 때의 소각 극한은 Goli 외 2024의 식 (2.28) φ = (v − v′)/h, 즉 l₂ tan θ → 2δ(goli_small_angle = 2δ/tan θ). 홀수 n(삼각형)은 면의 맞은편이 정점이므로 어느 방향에서도 내접원 식보다 깊습니다. 짝수 n은 면의 법선 방향에서 내접원 식과 일치(정사각형에서 1e-11 m). 내접원 쪽으로 0.03 %까지 벗어나는 조합이 있음(기울기 6°, 면에서 15°). 반환 l2, circle_in, circle_out, goli_small_angle(δ는 변심 거리 차의 평균, n은 정점 수). Raises ValueError: θ ≤ 0 또는 ≥ 30°, 똑바로 해도 들어가지 않음, depth_max까지 2점 접촉하지 않음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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