polygon_yaw_read — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: image2d → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("polygon_yaw_read"))

Verwendung

Liest die Orientierung modulo der Periode 2π/n aus den komplexen Fourier-Koeffizienten der Objektkontur (Subpixel-Isolinie, dasselbe threshold_sub_pix wie pegtactile) in der Draufsicht (plane_topview, Spalten = +x, Zeilen = −y). Bei n-zähliger Symmetrie sind nur die Koeffizienten mit k ≡ 1 (mod n) ungleich null, und arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n hängt nicht vom Startpunkt ab (pegtactile.symmetry_order_contour). Wird n übergeben, wird statt des erkannten n die Phase dieses n verwendet (wenn n aus der Zeichnung bekannt ist; die Phase ist lesbar, auch wenn Kantenschwankungen in realen Bildern zusätzliche Koeffizienten signifikant machen). polarity = ob das Objekt dunkel ("dark", Bohrung) oder hell ("bright", Stirnfläche des Stifts) ist. Die Intensitäten werden mit den 2 %- und 98 %-Quantilen auf 0..1 gestreckt, dann wird die 0.5-Isolinie genommen. Gibt n_detected, n_used, yaw (Weltorientierung; das Vorzeichen wird zurückgedreht, da Bildzeilen −y sind; Repräsentant in [0, P) der Periode 2π/n_used), centroid_px (row, col) und amps zurück. Bei n_used = 0 (Kreis) ist yaw = nan. Raises ValueError: unbekannte polarity, flaches Bild, keine Kontur, n < 0.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

polygon_yaw_read — DRIVE pegsym op