pegsym op• Data kinds: image2d → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("polygon_yaw_read"))
ऊपर से देखे गए view (plane_topview, column = +x, row = −y) में object के contour (subpixel iso-line, pegtactile वाला ही threshold_sub_pix) के complex Fourier गुणांकों से दिशा को period 2π/n के modulo पढ़ता है। n-fold symmetry में केवल k ≡ 1 (mod n) वाले गुणांक शून्य से भिन्न होते हैं, और arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n आरंभ बिंदु पर निर्भर नहीं करता (pegtactile.symmetry_order_contour)। n देने पर detect किए गए n के बजाय उसी n का phase उपयोग होता है (जब drawing से n ज्ञात हो; real image में edge के कंपन से अतिरिक्त गुणांक significant हो जाएँ तब भी phase पढ़ा जा सकता है)। polarity = object गहरा है ("dark", छेद) या चमकीला ("bright", peg का end face)। intensity को 2 % और 98 % quantile से 0..1 तक फैलाया जाता है, फिर 0.5 की iso-line ली जाती है। n_detected, n_used, yaw (world की दिशा; image की row −y है इसलिए sign वापस पलटा जाता है; period 2π/n_used का [0, P) में प्रतिनिधि), centroid_px (row, col) और amps लौटाता है। n_used = 0 (circle) हो तो yaw = nan। Raises ValueError: अज्ञात polarity, सपाट image, contour नहीं है, n < 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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