pegsym op• 資料種類:image2d → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("polygon_yaw_read"))
從俯視圖(plane_topview，欄 = +x、列 = −y)中物體輪廓(次像素等值線，與 pegtactile 相同的 threshold_sub_pix)的複數傅立葉係數，以週期 2π/n 為模讀取朝向。若為 n 重對稱，非零係數只有 k ≡ 1 (mod n)，且 arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n 與起點無關(pegtactile.symmetry_order_contour)。傳入 n 時，使用該 n 的相位而非偵測到的 n(圖面已知 n 時。即使實際影像邊緣抖動使多餘係數變得顯著，也能讀出相位)。polarity = 物體是暗("dark"，孔)還是亮("bright"，銷的端面)。灰階先以 2 % 與 98 % 分位數拉伸到 0..1，再取 0.5 的等值線。回傳 n_detected、n_used、yaw(世界的朝向，因影像的列是 −y 而恢復符號，取週期 2π/n_used 的代表值 [0, P))、centroid_px (row, col)、amps。n_used = 0(圓)時 yaw = nan。Raises ValueError：polarity 未知、影像平坦、無輪廓、n < 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.