pegsym op• 数据种类:image2d → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("polygon_yaw_read"))
从俯视图(plane_topview，列 = +x、行 = −y)中物体轮廓(亚像素等值线，与 pegtactile 相同的 threshold_sub_pix)的复傅里叶系数，以周期 2π/n 为模读取朝向。若为 n 重对称，非零系数只有 k ≡ 1 (mod n)，且 arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n 与起点无关(pegtactile.symmetry_order_contour)。传入 n 时，使用该 n 的相位而非检测到的 n(图纸已知 n 时。即使实际图像边缘抖动使多余系数变得显著，也能读出相位)。polarity = 物体是暗("dark"，孔)还是亮("bright"，销的端面)。灰度先用 2 % 与 98 % 分位数拉伸到 0..1，再取 0.5 的等值线。返回 n_detected、n_used、yaw(世界的朝向，因图像的行是 −y 而恢复符号，取周期 2π/n_used 的代表值 [0, P))、centroid_px (row, col)、amps。n_used = 0(圆)时 yaw = nan。Raises ValueError：polarity 未知、图像平坦、无轮廓、n < 0。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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