scoop op• Data kinds: scalar × scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pour_scene_mjcf(L: 'float' = 0.06, B: 'float' = 0.04, h0: 'float' = 0.016, radius: 'float' = 0.002, *, wall: 'float' = 0.04, lip_height: 'float' = 0.15, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, floor_mu: 'float' = 1.0, wall_mu: 'float' = 0.3, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import scoop; scoop.pour_scene_mjcf(L: 'float' = 0.06, B: 'float' = 0.04, h0: 'float' = 0.016, radius: 'float' = 0.002, *, wall: 'float' = 0.04, lip_height: 'float' = 0.15, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, floor_mu: 'float' = 1.0, wall_mu: 'float' = 0.3, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pour_scene_mjcf"))
scene की MJCF जिसमें खुले मुँह वाली नाली (फ़र्श की लंबाई L, चौड़ाई B, पिछली और बगल की दीवार की ऊँचाई wall) में गहराई h0 तक rigid गोले grid पर भरे गए हैं (mujoco आवश्यक नहीं)। नाली mocap body है (name="trough", origin = मुँह पर फ़र्श का किनारा, ऊँचाई lip_height); मुँह नीचे की ओर घुमाना (y axis के चारों ओर −θ) scoop_mujoco_pour करता है, जो हर step mocap_quat लिखता है। फ़र्श खुरदुरा है (sliding friction floor_mu, ताकि सबसे नीचे की परत फ़र्श के साथ फिसलकर न निकले — granular में खुरदुरे base जैसी भूमिका); बगल की दीवारें wall_mu लेती हैं। फ़र्श का मुँह वाला पक्ष (x < 0) खुला है, और गिरे हुए गोले नीचे गिरकर ज़मीन (ऊँचाई 0) तक पहुँचते हैं। लौटाता है: xml, positions, info (L, B, h0, wall, radius, lip_height, mass_each, n, timestep, A_fill = L·h0)। Raises ValueError: h0 ≥ wall / contact_tc < 2 timestep / गोलों की 1 परत भी नहीं आती / गलत spelling।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained
*Provenance: scoop.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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