puck_detect — DRIVE `puck` op

• Datenarten: image2d × table → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25) (die Implementierung direkt: import puck; puck.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25); aus dem Register: opsdrive.get("puck_detect"))

Verwendung

Facade über balltrack.ball_detect: entnimmt 1 Scheibe aus einem Frame von oben und bildet sie per Homographie auf die Tischebene (x, y) [m] ab.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

mode = "dark"(白い台に暗いパック、合成)/ "color"・"chroma"(色で、MuJoCo の赤いパック)。thresh は台の値(0.92)の少し下に置く: ball_detect の重みは (thresh − 画素値) なので、しきい値が台に近いほど重み ∝ 被覆率で重心が面積重心に一致する。中間の 0.5 では縁の画素が切れて位相依存の偏りが出る(実測 2026-10-04、r = 6.3 px:

thresh 0.5 → 最大 0.08 px / 0.7 → 0.03 / 0.85 → 0.005、雑音 σ 0.01 でも 0.014)。半径が期待(puck_radius·px_per_m)の (1 ± radius_tol) 倍から外れる塊は捨てる。返り値 {"col","row","radius","fill","x","y"} か、見つからなければ None(fail-closed)。知らない mode は ValueError。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`puck`)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

puck_detect — DRIVE puck op