puck_pinhole_camera — DRIVE puck op

• 資料種類:table × scalar × scalar × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_pinhole_camera(table: 'dict', height: 'float', fovy_deg: 'float', shape) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import puck; puck.puck_pinhole_camera(table: 'dict', height: 'float', fovy_deg: 'float', shape) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("puck_pinhole_camera"))

用法

將正上方的針孔相機(位置 (0, 0, h)，朝向 −z，up = +y，MuJoCo 的相機慣例)轉為單應性：col = W/2 + f x/h，row = H/2 − f y/h，f = (H/2)/tan(fovy/2)。忽略球餅上表面的高度(≈ 0.02 m)(相對 h 的視差略高於 1 %，殘差由門檻量測)。shape = (H, W)。回傳值與 puck_camera 形式相同。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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