puck_velocity_estimate — DRIVE puck op

• 데이터 종류: signal × matrix × table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_velocity_estimate(t, xy, table: 'dict', *, model: 'str' = 'coulomb', t_ref=None, iters: 'int' = 3) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import puck; puck.puck_velocity_estimate(t, xy, table: 'dict', *, model: 'str' = 'coulomb', t_ref=None, iters: 'int' = 3) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("puck_velocity_estimate"))

사용법

N점의 위치로부터 속도를 최소제곱으로 구합니다: 방향 û를 고정한 등감속 모형 p(τ) = p_ref + v_ref τ − ½ μg τ² û(τ = t − t_ref).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

û は v_ref から取るので 3 回反復(初期値 = 端点の差)。"viscous" は基底 (1 − e^{−kτ})/k で線形、"none" は直線。

雑音の見積り: 残差から σ_pos、(AᵀA)⁻¹ から v_ref の分散(sigma_v、等方)。返り値 {"p_ref","v_ref","speed","u","t_ref","sigma_pos","sigma_v","sigma_p","resid_rms","n","model"}。N < 3 は ValueError。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.