punch_pressure — DRIVE tactorque op

• 데이터 종류: matrix × matrix × scalar × scalar → matrix

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("punch_pressure"))

사용법

평두 원형 압자(반경 a [m])의 압력 [Pa]: p = P/(2πa√(a²−r²)) + 3(M1_x x + M1_y y)/(2πa³√(a²−r²))(r < a, 바깥은 0). 제1항 = Johnson 1985 식 3.34, 제2항 = ∫ (x, y) p dA = M1을 만족하는 반대칭 항(유도는 모듈 docstring, 게이트에서 수치 확인). pitch를 넘기면 화소를 sub×sub의 부표본으로 평균합니다(가장자리의 1/√ 특이점에 의한 격자 오차를 줄임. 4×4에서 Σ p h²가 P와 0.6 %, 실측). Raises ValueError: a ≤ 0, P < 0, X와 Y의 형태가 다름, |M1| > Pa/3(접촉이 떨어짐: 선형 식이 성립하지 않음, fail-closed).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

타입이 이어지는 다음 연산자(matrix 를 입력으로 받는 것)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

같은 카테고리(tactorque)

punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form · tilt_shear_field

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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