punch_pressure — DRIVE tactorque op

• 資料種類:matrix × matrix × scalar × scalar → matrix

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("punch_pressure"))

用法

平頭圓形壓頭(半徑 a [m])的壓力 [Pa]：p = P/(2πa√(a²−r²)) + 3(M1_x x + M1_y y)/(2πa³√(a²−r²))(r < a，外部為 0)。第 1 項 = Johnson 1985 式 3.34，第 2 項 = 滿足 ∫ (x, y) p dA = M1 的反對稱項(推導見模組 docstring，由門檻做數值確認)。傳入 pitch 時，以 sub×sub 的子樣本對像素取平均(減小邊緣 1/√ 奇異點的網格誤差；4×4 時 Σ p h² 與 P 相差 0.6 %，實測)。Raises ValueError：a ≤ 0、P < 0、X 與 Y 形狀不同、|M1| > Pa/3(接觸分離：線性公式不成立，fail-closed)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 matrix 作為輸入)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同類別(tactorque)

punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form · tilt_shear_field

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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