punch_pressure — DRIVE tactorque op

• 数据种类:matrix × matrix × scalar × scalar → matrix

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import tactorque; tactorque.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("punch_pressure"))

用法

平头圆形压头(半径 a [m])的压力 [Pa]：p = P/(2πa√(a²−r²)) + 3(M1_x x + M1_y y)/(2πa³√(a²−r²))(r < a，外部为 0)。第 1 项 = Johnson 1985 式 3.34，第 2 项 = 满足 ∫ (x, y) p dA = M1 的反对称项(推导见模块 docstring，由门禁做数值确认)。传入 pitch 时，以 sub×sub 的子样本对像素取平均(减小边缘 1/√ 奇点的网格误差；4×4 时 Σ p h² 与 P 相差 0.6 %，实测)。Raises ValueError：a ≤ 0、P < 0、X 与 Y 形状不同、|M1| > Pa/3(接触脱离：线性公式不成立，fail-closed)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 matrix 作为输入)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同类别(tactorque)

punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form · tilt_shear_field

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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