pure_pursuit_circle_offset — DRIVE `lateral` op

• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pure_pursuit_circle_offset"))

उपयोग

स्थिर वृत्त (त्रिज्या R) को pure pursuit (पिछले axle के केंद्र के सापेक्ष) से follow करने पर steady-state वृत्त की त्रिज्या ρ और lateral offset ρ − R (बाहर की ओर धनात्मक)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

運動学 + アンダーステア(params = None): 指令の舵角 δ = L κ_cmd に対し実際の曲率が κ_cmd / (1 + K v²/L) になるとすると、同心円の定常で ρ = √(R² + (K v²/L) L_d²)(この版で導いた閉形式)。K = 0 なら ρ = R(横ずれ 0)。

線形 2 輪等価モデル(params を与える。δ = atan(L κ_cmd)): 定常では車体の向きが後車軸の速度(円の接線)より後軸の横すべり角 α_r = m l_f a_y / (C_r L) だけ内を向くので、注視点の見える角が α_r 減る。定常の関係(δ = L/R_c + K u²/R_c、β、回転の中心)を重心の旋回半径 R_c の 1 変数の方程式にして二分法で解く(半閉形式)。運動学の式はこの効果を落とすので横ずれを小さく見積もる(PoC では約半分)。

Raises ValueError: R, L_d, L ≤ 0、注視点が円に届かない、1 + K v²/L ≤ 0、params で v ≤ 0.5。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

pure_pursuit_circle_offset — DRIVE lateral op