pure_pursuit_curvature — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("pure_pursuit_curvature"))

Verwendung

Pure Pursuit: Krümmung κ = 2 sin α / L_d, mit der vom Hinterachsmittelpunkt (pose = (x, y, ψ), auch (N, 3)) der Punkt im Abstand L_d voraus auf dem Pfad angesteuert wird.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

経路は折線(M, 2)。最も近い点を探し、そこから先で初めて距離が L_d になる点を区間の上で 2 次方程式で求める(経路の終わりまで届かなければ終点を狙い、L_d をその距離にする)。start_index と window で最も近い点を探す範囲を絞る(長い経路の繰り返しを速くする。None なら全体)。

返り値: kappa, alpha, goal (N, 2), index(最も近い区間), lateral(経路からの横ずれ、左が正), lookahead(実際の距離)。1 つの pose なら先頭の次元を落とす。

Raises ValueError: 形の誤り、L_d ≤ 0、start_index が範囲外。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pure_pursuit_curvature — DRIVE lateral op