racket op• 데이터 종류: table × table × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rally_simulate(bp: 'dict', rp: 'dict', tp: 'dict', *, perceive=None, strategies=None, retries: 'int' = 6, x_racket: 'float' = 1.55, hit_height=(0.05, 0.45), T_flight: 'float' = 0.42, target_x: 'float' = 0.75, max_hits: 'int' = 60, dt: 'float' = 0.0002, fps: 'float' = 100.0, seed: 'int' = 0, y_jitter: 'float' = 0.25, plan_spin: 'bool' = True, table_ip=None, replan_every: 'int' = 5) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import racket; racket.rally_simulate(bp: 'dict', rp: 'dict', tp: 'dict', *, perceive=None, strategies=None, retries: 'int' = 6, x_racket: 'float' = 1.55, hit_height=(0.05, 0.45), T_flight: 'float' = 0.42, target_x: 'float' = 0.75, max_hits: 'int' = 60, dt: 'float' = 0.0002, fps: 'float' = 100.0, seed: 'int' = 0, y_jitter: 'float' = 0.25, plan_spin: 'bool' = True, table_ip=None, replan_every: 'int' = 5) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rally_simulate"))
2개의 라켓(x = −x_r과 +x_r, 판은 상대를 향함)이 서로 랠리합니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
各コマ(1/fps)で受け手側の知覚 perceive(t, p, v, ω) が球の状態を返し、そこから運動方程式 + 台の跳ねで自分の面 x = ±x_r への到達点・時刻を予測してラケットを動かす(上限つき)。球が面に届いたら、相手コートの (∓target_x, y*) に T_flight で落ちる速度を狙って打つ(y* は乱数、plan_spin なら打球後のスピンを込みで狙いを合わせる)。strategies = (side 0 の戦略, side 1 の戦略)(None なら両方 strategy_feeder)。retries > 0 なら打つ前に shot_is_legal で先読みし、外す狙いは巻き戻して別の狙い(戦略を引き直す)でやり直す。返り値 {"hits", "end_reason", "shots": [...], "t", "p" (N,3), "racket_pos" (N,2,3), "hit_times", "rewinds"}。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
• poc_table_tennis_rally_loop — py -3.11 examples/poc_table_tennis_rally_loop.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
racket)racket_params · racket_impact · racket_hit_check · aim_velocity · racket_plan · racket_move · strategy_attacker · strategy_feeder
*Provenance: racket.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.