relative_motion — DRIVE `ttc` op

• Datenarten: matrix × matrix → matrix

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import drivettc; drivettc.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("relative_motion"))

Verwendung

Starrkörperbewegung T_rel der Punkte in Kamerakoordinaten zwischen 2 Frames (P_c1 = T_rel · P_c0).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

pose0 / pose1 は各コマの world → camera(driveworld.camera_pose)。motion は対象が世界で動いた 4×4(world → world、静止した世界なら None = 単位)。T_rel = pose1 · motion · pose0⁻¹。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `matrix` als Eingabe)

world_camera · lidar_scan · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume · triangulate_dlt

Gleiche Kategorie (`ttc`)

foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

relative_motion — DRIVE ttc op