pegsym op• Data kinds: image2d × image2d × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsym; pegsym.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("relative_yaw_from_images"))
peg (ऊपर की ओर देखता camera → सिरे वाले face के plane पर resample किया view) और छेद (wrist camera → मुँह के plane का view) की दिशा का अंतर, n-fold symmetry के quotient पर: Δ = symmetry_fold(yaw_peg − yaw_hole, n)। दोनों polygon_yaw_read से पढ़े जाते हैं; shape पर निर्भर phase का स्थिरांक (vertex की दिशा और face की दिशा का अंतर) समान shape के अंतर में कट जाता है (क्योंकि छेद peg को बाहर खिसकाकर बना समरूप shape है)। keyed shape (n = 1) समरूप नहीं होते, इसलिए छोटा offset बचा रहता है (gate से मापा जाता है)। delta (peg को −delta घुमाने पर दोनों मिल जाते हैं), peg और hole (पढ़े गए मान) और n लौटाता है। Raises ValueError: n < 1, पढ़ना विफल हुआ (polygon_yaw_read का exception)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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