relative_yaw_from_images — DRIVE pegsym op

• データ種: image2d × image2d × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("relative_yaw_from_images"))

使い方

ペグ(上向きカメラ → 先端面の平面に打ち直した図)と穴(手首カメラ → 口の平面の図)の向きの差を、n 回対称の商で:

Δ = symmetry_fold(yaw_peg − yaw_hole, n)。どちらも polygon_yaw_read で読み、形ごとの位相の定数(頂点の向きと面の向きの差)は同じ形どうしの差で消える(穴はペグを外へずらした相似形なので)。キー付き(n = 1)は相似でないので、ずれが小さく残る(門で測る)。返り delta(ペグを −delta 回せば揃う)、peg・hole(読み)、n。Raises ValueError: n < 1、読みが失敗した(polygon_yaw_read の例外)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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