relative_yaw_from_images — DRIVE pegsym op

• 資料種類:image2d × image2d × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("relative_yaw_from_images"))

用法

以 n 重對稱的商求銷(朝上相機 → 重新取樣到先端面平面的圖)與孔(腕部相機 → 孔口平面的圖)的朝向差：Δ = symmetry_fold(yaw_peg − yaw_hole, n)。兩者皆以 polygon_yaw_read 讀取，因形狀而異的相位常數(頂點方向與面方向之差)在相同形狀之間相減時抵消(孔是將銷向外平移所得的相似形)。帶鍵(n = 1)不相似，因此會殘留小的偏差(由門檻量測)。回傳 delta(將銷旋轉 −delta 即對齊)、peg、hole(讀數)、n。Raises ValueError：n < 1、讀取失敗(polygon_yaw_read 的例外)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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