relative_yaw_from_images — DRIVE pegsym op

• 数据种类:image2d × image2d × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("relative_yaw_from_images"))

用法

以 n 重对称的商求销(朝上相机 → 重采样到先端面平面的图)与孔(腕部相机 → 孔口平面的图)的朝向差：Δ = symmetry_fold(yaw_peg − yaw_hole, n)。两者都用 polygon_yaw_read 读取，因形状而异的相位常数(顶点方向与面方向之差)在相同形状之间相减时抵消(孔是将销向外平移得到的相似形)。带键(n = 1)不相似，因此会残留小的偏差(由门禁测量)。返回 delta(将销旋转 −delta 即对齐)、peg、hole(读数)、n。Raises ValueError：n < 1、读取失败(polygon_yaw_read 的异常)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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