granular op• Data kinds: image2d × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))
heightmap से angle of repose φ —— demops.dem_slope के gradients के histogram का mode।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
手順: ①ground があれば引く(datum の補正; 無ければ外周 1 画素の中央値を地面とする)②smooth_cells (奇数)の移動平均 —— 粒が見える高さ図では必須: 球の山(粒径 5.3 px)を平滑なしで測ると勾配の最頻は 62 度(球面の縁)、2 粒径 = 11 セルで 24.5 度(MuJoCo の球の山の実測)。粒が見えない粉の山では 1 のまま ③高さが最大の min_rel_height〜max_rel_height の帯のセルだけ使う(裾の丸みと頂の鈍りを除く) ④dem_slope(method) を bin_deg 刻みで数え、最頻ビンとその両隣に入る値の平均で φ(ビン中心の重心だと半ビン = 0.125 度の偏りが出た、実測)。
返り: phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg(最頻 ±1 度に入るセルの割合 —— 円錐なら ≈ 1、起伏があれば下がる)、n_cells, hist_centers, hist_counts。Raises ValueError: 形・pitch・選択肢(method は "horn" / "central" のみ)/ 山が無い(地面より高いセルが無い)/ 帯に 20 セル未満。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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