granular op• 데이터 종류: image2d × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))
높이 맵에서 안식각 φ — demops.dem_slope 기울기 히스토그램의 최빈값.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
手順: ①ground があれば引く(datum の補正; 無ければ外周 1 画素の中央値を地面とする)②smooth_cells (奇数)の移動平均 —— 粒が見える高さ図では必須: 球の山(粒径 5.3 px)を平滑なしで測ると勾配の最頻は 62 度(球面の縁)、2 粒径 = 11 セルで 24.5 度(MuJoCo の球の山の実測)。粒が見えない粉の山では 1 のまま ③高さが最大の min_rel_height〜max_rel_height の帯のセルだけ使う(裾の丸みと頂の鈍りを除く) ④dem_slope(method) を bin_deg 刻みで数え、最頻ビンとその両隣に入る値の平均で φ(ビン中心の重心だと半ビン = 0.125 度の偏りが出た、実測)。
返り: phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg(最頻 ±1 度に入るセルの割合 —— 円錐なら ≈ 1、起伏があれば下がる)、n_cells, hist_centers, hist_counts。Raises ValueError: 形・pitch・選択肢(method は "horn" / "central" のみ)/ 山が無い(地面より高いセルが無い)/ 帯に 20 セル未満。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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