risk_aware_path — DRIVE roverslip op

• データ種: table × any × any → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.risk_aware_path(cost_map, start, goal) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import roverslip; roverslip.risk_aware_path(cost_map, start, goal) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("risk_aware_path"))

使い方

cvar_cost_map の辺の所要時間の上で、8 近傍の Dijkstra(向きのある辺 —— 登りと下りで違う)。

start・goal は (行, 列)。返り値 {"path": (n, 2) の添字, "cost": 合計の所要時間 [s] (届かなければ inf), "reached": bool, "cost_to_come": (H, W)}。届かないときは path が空。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip

*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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