rotation_search_plan — DRIVE pegsym op

• データ種: scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_search_plan(n_sym: 'int', phi_cap: 'float', estimate: 'float' = 0.0, order: 'str' = 'alternate') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.rotation_search_plan(n_sym: 'int', phi_cap: 'float', estimate: 'float' = 0.0, order: 'str' = 'alternate') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("rotation_search_plan"))

使い方

回転の探索の候補(ペグに加える yaw の補正): 1 周期 P = 2π/n_sym を M = ⌈P/(2 phi_cap)⌉ 等分した刻み s = P/M(≤ 2 phi_cap なので捕まえる窓が隙間なく覆う)。order = "alternate"(推定値から 0, +s, −s, +2s, …)か "sweep"(0, s, 2s, …)。n_sym = 0(円)は 1 候補。返り angles(M,)、step、period、M。Raises ValueError: n_sym < 0、phi_cap ≤ 0、order が不明。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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