rotation_window — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: scalar × scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_window(n: 'int', apothem: 'float', clearance: 'float', chamfer: 'float' = 0.0, peg_vertices=None, hole_vertices=None, tol: 'float' = 1e-10, mu: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.rotation_window(n: 'int', apothem: 'float', clearance: 'float', chamfer: 'float' = 0.0, peg_vertices=None, hole_vertices=None, tol: 'float' = 1e-10, mu: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("rotation_window"))

Verwendung

Rotationsfenster, in dem der Stift in die Bohrung (bei Fase in deren Mündung) eintritt. Geschlossene Form für ein regelmäßiges n-Eck (Herleitung): Bei ausgerichteten Mittelpunkten liegen die Vertices in Richtungen π/n ∓ φ von der Flächennormalen, und der Stift tritt ein, wenn die Ausdehnung des am weitesten herausragenden Vertex in Normalenrichtung, a cos(π/n − |φ|), höchstens A + δ (+ W) beträgt: φ = π/n − arccos(x), x = (A + δ + W) cos(π/n)/A (bei x ≥ 1 füllt das Fenster die halbe Periode π/n). Da arccos nahe 1 eine Rundungsuntergrenze hat, wird es als atan2(√(1 − x²), x) geschrieben. Werden peg_vertices und hole_vertices übergeben, werden auch die Fenster in positiver und negativer Richtung per Bisektion über das lineare Programm (polygon_fit_check, Translation ebenfalls frei) gemessen (zweite (unabhängige) Implementierung; für Formen mit Passfeder nur diese). Gibt phi_fit (engste Stelle, nicht die Mündung), phi_cap (Mündung der Fase), period = 2π/n, M = ⌈period/(2 phi_cap)⌉ und lp (plus/minus: bei übergebenen Vertices beide Enden des Fensters, das in die Mündung eintritt = das zusammenhängende Intervall, das 0 enthält; der Scan teilt die halbe Periode in 360 Schritte, die Enden per Bisektion) zurück.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

mu を渡すと摩擦で止まる限界も返す(導出、45° の面取り): 口に載った頂点(面の法線から β = π/n − φ の向き)が面取りを滑り下りるには、ペグが回らなければならない(偶数の n では向かい合う頂点の横向きの力が打ち消し合い、並進しない)。軸まわりのばねが弱いと接触力の軸まわりのモーメントが 0 で釣り合う: 面取りの法線の接線成分 sin β/√2 と、滑りの向き(面の上で下り + 回転)に逆らう摩擦 μ/√(1 + sin²β) が等しい所が境で、回るのは s√(1 + s²) > √2 μ(s = sin β)、すなわち s² > (√(1 + 8μ²) − 1)/2 の時。phi_friction = π/n − β*、phi_eff = max(phi_fit, min(phi_cap, phi_friction))(面取りに頼らず入る分は摩擦に依らない)。六角形(頂点が面の法線に近い)は摩擦で窓が狭まり、三角形・四角形は幾何で決まる —— MuJoCo の試作で確かめた(PoC の --full)。Raises ValueError: n < 1、apothem ≤ 0、clearance < 0、chamfer < 0、mu < 0、頂点を片方だけ渡した。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rotation_window — DRIVE pegsym op