pegsym op• 資料種類:scalar × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_window(n: 'int', apothem: 'float', clearance: 'float', chamfer: 'float' = 0.0, peg_vertices=None, hole_vertices=None, tol: 'float' = 1e-10, mu: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.rotation_window(n: 'int', apothem: 'float', clearance: 'float', chamfer: 'float' = 0.0, peg_vertices=None, hole_vertices=None, tol: 'float' = 1e-10, mu: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("rotation_window"))
銷進入孔(有倒角時為孔口)的旋轉窗口。正 n 邊形的閉合式(推導)：中心對齊時，頂點位於距面法線 π/n ∓ φ 的方向，最向外突出的頂點在法線方向的長度 a cos(π/n − |φ|) 不超過 A + δ(+ W)即可進入：φ = π/n − arccos(x)，x = (A + δ + W) cos(π/n)/A(若 x ≥ 1，窗口佔滿半週期 π/n)。arccos 在 1 附近有捨入下限，故寫成 atan2(√(1 − x²), x)。若傳入 peg_vertices、hole_vertices，還以對線性規劃(polygon_fit_check，平移也自由)的二分法量測正、負方向的窗口(第二實作。帶鍵形狀只能用這個)。回傳 phi_fit(最窄處而非孔口)、phi_cap(倒角的孔口)、period = 2π/n、M = ⌈period/(2 phi_cap)⌉、lp(plus/minus：傳入頂點時，進入孔口的窗口兩端 = 包含 0 的連通區間。掃描將半週期分成 360 步，端點用二分法)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
mu を渡すと摩擦で止まる限界も返す(導出、45° の面取り): 口に載った頂点(面の法線から β = π/n − φ の向き)が面取りを滑り下りるには、ペグが回らなければならない(偶数の n では向かい合う頂点の横向きの力が打ち消し合い、並進しない)。軸まわりのばねが弱いと接触力の軸まわりのモーメントが 0 で釣り合う: 面取りの法線の接線成分 sin β/√2 と、滑りの向き(面の上で下り + 回転)に逆らう摩擦 μ/√(1 + sin²β) が等しい所が境で、回るのは s√(1 + s²) > √2 μ(s = sin β)、すなわち s² > (√(1 + 8μ²) − 1)/2 の時。phi_friction = π/n − β*、phi_eff = max(phi_fit, min(phi_cap, phi_friction))(面取りに頼らず入る分は摩擦に依らない)。六角形(頂点が面の法線に近い)は摩擦で窓が狭まり、三角形・四角形は幾何で決まる —— MuJoCo の試作で確かめた(PoC の --full)。Raises ValueError: n < 1、apothem ≤ 0、clearance < 0、chamfer < 0、mu < 0、頂点を片方だけ渡した。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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