rss_stopping_distance — DRIVE `rss` op

• Datenarten: keine → scalar (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float' (die Implementierung direkt: import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("rss_stopping_distance"))

Verwendung

Vorzeichenbehafteter Positionsversatz nach dem stated braking pattern von ad-rss-lib (1 Formel, gemeinsam für längs und quer).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

ρ の間 accel で加速(v_max で頭打ち)し、ρ 後の速度 v_ρ が 相手へ向いている (direction · v_ρ > 0)ときだけ停止距離 direction · v_ρ² / (2 brake) を足す。離れる向きなら足さない(lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern の signbit 判定)。

符号規約

• direction = 相手へ向かう向き(+1 か −1)。縦方向は +1(進行方向 = +x)。横方向は左の車が +1、右の車が −1。

• v は符号つき速度(direction 側が正なら相手へ向かっている)。縦方向は v ≥ 0 で呼ぶ。

• accel は符号つきで direction 側に向ける(direction · accel ≥ 0 でないと ValueError)。縦方向は +a_accel_max、横方向は左 +a_lat、右 −a_lat。

• brake は正の大きさ。常に「相手へ向かう速度を 0 にする向き」(= −direction 側)にかかる。

• v_max は direction 側の到達速度の上限(None = 制限なし)。既に |v| がそれ以上なら加速しない。

縦方向(v ≥ 0, accel ≥ 0)では v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b) になり論文 Lemma 2 の後続車の走行距離と一致する。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`rss`)

rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rss_stopping_distance — DRIVE rss op