rss op• 資料種類:無 → scalar(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'(要直接呼叫實作,import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("rss_stopping_distance"))
依 ad-rss-lib 的 stated braking pattern 得到的帶符號位置偏移(縱向、橫向共用的 1 個公式)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
ρ の間 accel で加速(v_max で頭打ち)し、ρ 後の速度 v_ρ が 相手へ向いている (direction · v_ρ > 0)ときだけ停止距離 direction · v_ρ² / (2 brake) を足す。離れる向きなら足さない(lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern の signbit 判定)。
• direction = 相手へ向かう向き(+1 か −1)。縦方向は +1(進行方向 = +x)。横方向は左の車が +1、右の車が −1。
• v は符号つき速度(direction 側が正なら相手へ向かっている)。縦方向は v ≥ 0 で呼ぶ。
• accel は符号つきで direction 側に向ける(direction · accel ≥ 0 でないと ValueError)。縦方向は +a_accel_max、横方向は左 +a_lat、右 −a_lat。
• brake は正の大きさ。常に「相手へ向かう速度を 0 にする向き」(= −direction 側)にかかる。
• v_max は direction 側の到達速度の上限(None = 制限なし)。既に |v| がそれ以上なら加速しない。
縦方向(v ≥ 0, accel ≥ 0)では v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b) になり論文 Lemma 2 の後続車の走行距離と一致する。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
scalar 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
rss)rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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