rss op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("rss_worst_case_gap_lateral"))
lateral worst case: ρ के दौरान एक-दूसरे की ओर lat_accel_max → lat_brake_min से lateral velocity 0 होने तक धीमा होना।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
c_1(左)は y = 0、c_2(右)は y = d0 から。+ が右向き。ρ 後の横速度が相手から離れる向きの車はその時点で止まったと見なす(lib の stated pattern と同じ。離れる運動は間隔を狭めない)。gap = y_2 − y_1。μ は 最終間隔 の下限(論文 Definition lateral_safe_distance)なので比較は μ を除く:
論文の前提(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0)の下で min_gap = d0 − max(d_min − μ, 0) (μ = ½(μ_1 + μ_2)、d_min = rss_lateral)。前提の外では min_gap はこの値以下になりうる(モジュール docstring「最悪ケースの時間積分」)。Returns t, y1, y2, v1, v2, gap, min_gap, t_min, collided (min_gap < 0), margin (μ), final_gap (両車停止後の間隔 = gap[-1]、t_max で打ち切ればその時刻の間隔), margin_violated (final_gap < μ), min_gap_closed_form (= d0 − max(d_min − μ, 0)), shortfall (= min_gap_closed_form − min_gap ≥ 0、閉形式が安全側でない分), paper_assumption (両車の ρ 後の横速度が互いに向いているか), t_stop_1, t_stop_2。d0 > d_min ⇔ final_gap > μ(lib の "safe" と同値)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• (अभी कुछ नहीं)
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
rss)rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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