scoop_scene_mjcf — DRIVE `scoop` op

• Datenarten: scalar × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import scoop; scoop.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("scoop_scene_mjcf"))

Verwendung

MJCF-Zeichenkette einer Szene, in der eine Kugelkappenschale (Randradius a, Tiefe h, Randhöhe rim_height) mit dünnen Plattenkacheln belegt wird und n_spheres Starrkörperkugeln im Gitter innerhalb der Schale gestapelt und senkrecht von oben losgelassen werden (kein mujoco nötig, im Register (Ledger) geführt).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

椀は内面が球(半径 R = (a² + h²) / 2h)に接する厚さ 2 mm の板を、緯度の輪ごとに方位で並べる(tile = 板の目安の辺、隙間ができないよう 1.35 倍に重ねる)。球は底から千鳥の格子で層に積み(椀の内面から r + drop_gap 離す)、縁より上は縁の円柱の中に積む —— 放すと縁より上の柱が崩れて山になり、あふれた球は縁から転がり落ちて床(高さ 0)に散る。上から落とすと跳ねて椀の中身まで飛び出した(500 個中 172 個しか残らず山ができない、実測)ので、すくい上げた直後の静かな状態を模す。摩擦の作法は granular の heap_scene_mjcf と同じ(転がり摩擦は無次元 μ_r × 半径)。

返り: xml, positions(初期中心)、info(n, radius, a, h, R, rim_height, bottom_height, mass_each, timestep, n_tiles, V_struck)。Raises ValueError: contact_tc < 2 timestep / h > a / 綴り違い / 球が入らない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`scoop`)

spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained

*Provenance: scoop.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

scoop_scene_mjcf — DRIVE scoop op