scoop op• データ種: image2d × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_volume_read(side, rim_row: 'int', a_px: 'float', h_px: 'float', pitch: 'float', *, opaque: 'bool' = True, assume_level: 'bool' = False, heap_min_frac: 'float' = 0.005, level_tol: 'float' = 0.01, rim_full_frac: 'float' = 0.95, fit_angle: 'bool' = True) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import scoop; scoop.scoop_volume_read(side, rim_row: 'int', a_px: 'float', h_px: 'float', pitch: 'float', *, opaque: 'bool' = True, assume_level: 'bool' = False, heap_min_frac: 'float' = 0.005, level_tol: 'float' = 0.01, rim_full_frac: 'float' = 0.95, fit_angle: 'bool' = True) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("scoop_volume_read"))
スプーンの側面像からすくった体積を読む。
• opaque=True(金属の椀): 縁より下は見えないので、縁より上の山を revolution_volume_side で測り、すり切りの閉形式(spoon_bowl_volume)に足す V = V_struck + V_above。縁より上に何も無いと、すり切りか足りないかを側面から区別できない —— assume_level=True でなければ ValueError(黙ってすり切りと言わない)。
• opaque=False(透明な椀・断面の像): 全体を Pappus の形で積分し、すり切りの 1 − level_tol に満たなければ under として深さを閉形式 V_fill(y) の逆(二分法)で返す(平らな粉面を仮定)。
• fit_angle: 山が十分大きければ(左右 8 点以上)縁を地面とみなして granular の repose_angle_silhouette で山の斜面の角を読む(安息角との照合用、小さな山では None)。
返り: V, V_struck, V_above, state(heaped / level / under)、heap_angle_deg、heap_base_frac(縁の行の山の幅 / 縁の直径)、rim_full(heap_base_frac ≥ rim_full_frac: 山の裾が縁まで届いている = 椀が縁まで満ちている見込み。届いていない「山になりかけ」は縁の際が満ちきらず、不透明の読みは閉形式の分だけ多く出る —— MuJoCo で 0.90 のとき +9 %、0.99 のとき +1 %)、axis_col、fill_depth_px(透明のとき)。Raises ValueError: rim_row が像の外 / 縁より上が空で assume_level でない(不透明のとき)/ 引数の範囲。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained · tilt_pour_rate
*Provenance: scoop.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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