pegsym op• 資料種類:scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.search_expected_tries(n_sym: 'int', phi_cap: 'float', order: 'str' = 'alternate', estimate_sigma: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.search_expected_tries(n_sym: 'int', phi_cap: 'float', order: 'str' = 'alternate', estimate_sigma: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("search_expected_tries"))
旋轉搜尋的期望嘗試次數(未知朝向誤差 e 在 1 個週期內均勻時，精確)。對候選 c_k(rotation_search_plan)，第 k 次成功是在 e 首次落入 [c_k − φ, c_k + φ] (週期 P)時，因此 E = Σ_k (1 − |∪_{i<k} I_i|/P)。計算時在區間端點處分割圓周，對每個小區間計數最先覆蓋它的候選編號(相同的值，O(M²) 的向量運算)。若步長恰為 2φ，則 E = (M + 1)/2(closed)。與不知道對稱性的搜尋(週期 2π，M₁ = ⌈π/φ⌉)之比 ratio_vs_blind → 1/n。傳入 estimate_sigma [rad] 時，假定 e 在估計值周圍服從標準差 σ 的常態分布(捲繞到週期)，並回傳 "alternate" 順序的期望次數(expected_with_estimate，數值積分 4,096 點)。回傳 expected、closed、M、blind_expected、ratio_vs_blind。Raises ValueError：n_sym < 1、phi_cap ≤ 0、sigma ≤ 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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