decide op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.siren_signal(duration: 'float', fs: 'float', *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, period: 'float' = 1.3, source_start=(-60.0, 10.0), source_velocity=(15.0, 0.0), mics=((0.0, 0.0),), c: 'float' = 343.0, spreading: 'bool' = True, mic_velocity=(0.0, 0.0), mic_track=None) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivedecide; drivedecide.siren_signal(duration: 'float', fs: 'float', *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, period: 'float' = 1.3, source_start=(-60.0, 10.0), source_velocity=(15.0, 0.0), mics=((0.0, 0.0),), c: 'float' = 343.0, spreading: 'bool' = True, mic_velocity=(0.0, 0.0), mic_track=None) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("siren_signal"))
움직이는 구급차 사이렌(두 음의 교대)을 정지한 마이크로 들은 소리를 합성합니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
音源 p(τ) = source_start + source_velocity·τ(2D、等速直線)、発する音は sin φ(τ)、φ は高い音 f_high と低い音 f_low を period/2 ずつ交互に鳴らす連続位相。マイク m が時刻 t に聞く音は、発音時刻 τ が
c (t − τ) = |p(τ) − m| ⇔ (c² − |u|²) s² + 2 (q·u) s − |q|² = 0, s = t − τ ≥ 0, q = p(t) − m
を満たすときの sin φ(τ)(振幅は spreading なら r_ref / r、r_ref = 最初の距離)。ドップラーの式は使っていない (到着時刻の幾何だけ)ので、doppler_track の門の独立な経路になる。
mic_velocity = マイク(を載せた自車)の等速度(空気 = 地面に対して。風なし)。マイクは m(t) = m₀ + u_L t と動く。上の式は q = p(t) − m(t) と置けば同じ形のまま成り立つ(c(t − τ) = |p(τ) − m(t)|、p(τ) = p(t) − u s)。2 次方程式に入るのは 受信時のマイクの位置だけ(音源は等速)なので、マイクは任意の道を動いてよい:
mic_track = (位置 (k, n, 2), 速度 (k, n, 2))を標本ごとに与えると mics / mic_velocity の代わりに使う(減速して左に寄る自車に載せたマイク。速度は dτ/dt の閉形式にだけ使う)。
返り値: t(n,)、signals(マイク数, n)、tau(同)、f_emit(同、発した周波数)、v_radial(同、近づく向きの距離の変化率 −d|p(τ) − m(t)|/dt を「音源の視線速度に換算した値」c(1 − 1/D)、D = dτ/dt。マイクが止まっていれば発音時の −ṙ と同じ)、range_rate(同、受信時の幾何の距離 |p(τ) − m(t)| の時間微分。負 = 近づく)、f_true(同、= f_emit · dτ/dt。閉形式 dτ/dt = (c + r̂·u_L)/(c + r̂·u_S)、r̂ = (p(τ) − m(t))/r の単位ベクトル)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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