roverslip op• 数据种类:signal × table × any × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict'(要直接调用实现,import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("slope_slip_curve"))
对每个坡角(度，上坡为正)，在支撑车体重量的同时以牵引力平衡沿坡方向重力分量的稳态滑移率。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
1 輪あたり F_z = m g cos β / N、必要な牽引力 m g sin β / N。滑り率を [s_min, s_max] で二分法(内側で沈下も二分法)。s_max でも牽引力が足りない角は feasible = False・slip = nan(立ち往生)、下りで s_min でも止まれない角も同じ。既定の重力は火星 3.72 m/s²。返り値 {"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"}(max_slope は登れる最大の角の内挿 [deg]、範囲内に限界が無ければ nan)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.