tacscalib op• 데이터 종류: any × any × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacscalib; tacscalib.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("sphere_normals_known"))
알려진 구의 압입: 접촉원(중심 centre = (행, 열), 반경 a_px) 안쪽에서 법선을 닫힌 식으로 반환합니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
n = (−dx, −dy, √(R² − r²))/R(dx = 列 − 中心の列、dy = 行 − 中心の行)。マスクは r < inner · min(a, R)(較正手順と同じく a と R の小さい方まで)。外側は (0, 0, 1)。返り: normals (H, W, 3)、mask (H, W) bool、r (H, W) [px]、theta(傾き角 = atan2(r, √(R² − r²))、マスク外 0)。Raises ValueError: shape・centre の形、a・R ≤ 0、inner が 0 < inner ≤ 1 の外。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacscalib)calib_pack_load · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep
*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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