sphere_normals_known — DRIVE tacscalib op

• 数据种类:any × any × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import tacscalib; tacscalib.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("sphere_normals_known"))

用法

已知球体压入：在接触圆(中心 centre = (行, 列)，半径 a_px)内以闭式返回法线。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

n = (−dx, −dy, √(R² − r²))/R(dx = 列 − 中心の列、dy = 行 − 中心の行)。マスクは r < inner · min(a, R)(較正手順と同じく a と R の小さい方まで)。外側は (0, 0, 1)。返り: normals (H, W, 3)、mask (H, W) bool、r (H, W) [px]、theta(傾き角 = atan2(r, √(R² − r²))、マスク外 0)。Raises ValueError: shape・centre の形、a・R ≤ 0、inner が 0 < inner ≤ 1 の外。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(tacscalib)

calib_pack_load · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep

*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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