balltrack op• 数据种类:any → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_marker_sequence(dirs, dt: 'float', *, lag: 'int' = 4, max_angle: 'float' = 0.5) -> 'dict'(要直接调用实现,import balltrack; balltrack.spin_from_marker_sequence(dirs, dt: 'float', *, lag: 'int' = 4, max_angle: 'float' = 0.5) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("spin_from_marker_sequence"))
由帧序列的标记方向 dirs[k]((M_k, 3) 的单位向量，未找到的帧为 None)读出角速度(2 段)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
1 段目: 隣のコマ同士で、向きが max_angle [rad] 以内で最も近い模様を組にして Kabsch(spin_from_markers)、その中央値を ω₁ とする。2 段目: lag コマ離れた組を、前のコマを ω₁ で回した予測に最も近い模様(max_angle/2 以内)と組んで当て直す —— 回転角が lag 倍になるので、模様の位置の誤差が効く割合は 1/lag。★1 コマの回転角は max_angle より十分小さいこと(模様の取り違え)、lag コマの回転は π より小さいこと(Kabsch は最短の回転を返す)。返り値 {"omega", "omega_stage1", "n_pairs", "per_pair" (N, 3)}(ω は dirs と同じ座標系)。組が 1 つも無ければ ω は NaN。模様が見えた向きの組が要るので、各コマ 2 個以上の模様が要る。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py
• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
balltrack)ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_markers
*Provenance: balltrack.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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