spin_from_markers — DRIVE `balltrack` op

• Datenarten: points × points → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import balltrack; balltrack.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("spin_from_markers"))

Verwendung

Winkelgeschwindigkeitsvektor ω [rad/s] aus Paaren von Markierungsrichtungen (vorher (M, 3), nachher (M, 3), Einheitsvektoren).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

M ≥ 2 なら Kabsch(SVD)で回転 R を当て、回転角 θ と軸から ω = θ/dt·軸(既知の ω で回した向きを入れると 1e-9 で戻る = 門)。M = 1 なら d₀ → d₁ の最小回転(軸 = d₀ × d₁)を返す("full" = False): 模様の向きまわりの成分は原理的に決まらず、コマ間の回転角が大きいと ω の直交成分の近似としても外れる(模様は ω の軸まわりの小円を描くので、最小回転の大円と違う)。

正直に: 1 つの模様で ω を出したいなら dt を小さく(回転角 ≪ 1 rad)、それでも軸まわりの成分は別の模様が要る。返り値 {"omega", "angle", "axis", "R", "full", "rms"}。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`balltrack`)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

spin_from_markers — DRIVE balltrack op